SUBMISSA é um tipo de escrava. E o próprio nome já dispensaria comentários sobre suas esencia. É dócil e dedicada ao seu Mestre e que estaria mais ligada ao D/s que ao S&M, praticando s/m por submissão e agrado de seu dono.
ESCRAVA termo aplicado a qualquer mulher praticante do BDSM no lado passivo da relação.
Existem outros tipos de escrava: A escrava masoquista, a escrava podólatra, a dogwomam e a escrava libertina (que não tem e nem quer ter um dono), entre outras.
Estes termos se aplicam à característica predominante em cada escrava, é claro que uma escrava pode ser submissa, masoquista e ainda tudo ao mesmo tempo, mas ela se classificaria pela característica mais aguda nela.
Bem esta é minha opinião